Das Leitsymptom des RLS ist ein unangenehmer Bewegungsdrang der Extremitäten, der ausschließlich oder überwiegend in Ruhe und Entspannung vor allem am Abend und in der Nacht, mit einem Maximum kurz nach Mitternacht, auftritt. Damit verbunden sind sensible Symptome wie Kribbelparästhesien, Ziehen, Reißen, Stechen, Schmerzen oder vom Patienten nicht näher zu beschreibende Missempfindungen, die unilateral alternierend oder symmetrisch auftreten. Durch Bewegen der Beine oder Lagewechsel im Bett können die Beschwerden etwas reduziert werden. Meist ist es jedoch notwendig aufzustehen und umherzugehen, um ein Sistieren oder eine deutliche Linderung der Beschwerden zu erzielen. Ein Teil der Patienten berichtet über das Auftreten von Zuckungen der Beine. Neben Einschlafstörungen, verursacht durch RLS-Symptome, treten bei vielen Patienten Durchschlafstörungen mit häufigem Erwachen auf. In den nächtlichen Wachphasen stehen die Patienten auf und gehen umher beziehungsweise versuchen durch Wechselduschen, Massagen oder Gymnastikübungen der Beine die Beschwerden zu lindern.